73 lines
3.7 KiB
Markdown
73 lines
3.7 KiB
Markdown
# Система ориентации и стабилизации
|
|
|
|
### Функции
|
|
|
|
|
|
|
|
### Структура
|
|
|
|
|
|
# Уровень 1 (контекст, границы)
|
|
Система имеет 2 основные функции
|
|
### Функция определения ориентации
|
|
- Принимает данные датчиков о состоянии аппарата во внешней среде
|
|
- Выдает измеренное состояние аппарата
|
|
### Функция управления ориентацией
|
|
- Принимает требуемое состояние
|
|
- Принимает измеренное состояние
|
|
- Выдает управляющие сигналы на активные элементы
|
|
# Уровень 2 (принцип построения)
|
|
### Активные элементы
|
|
Магнитные катушки (по 3 осям)
|
|
- Принимают управляющий сигнал
|
|
- Выдают момент вращения
|
|
### Набор датчиков
|
|
- Магнитометр (3-осный)
|
|
измеряет вектор магнитного поля Земли
|
|
- Гироскоп (3-осный)
|
|
измеряет вектор угловой скорости
|
|
- Акселерометр (3-осный)
|
|
измеряет вектор углового ускорения
|
|
- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
|
|
позволяют вычислить вектор направления на Солнце
|
|
- Датчики температуры (сколько?)
|
|
позволяют компенсировать дрейф других датчиков
|
|
# Уровень 3 (декомпозиция)
|
|
### Определение ориентации
|
|
- (расширенный?) Фильтр Калмана (устранение шума)
|
|
### Управление ориентацией
|
|
- B-dot (демпфирование)
|
|
### Датчики
|
|
- Калибровка (алгоритм?)
|
|
- Температурная компенсация (модели, алгоритм?)
|
|
- Вычисление вектора на Солнце (алгоритм?)
|
|
|
|
|
|
|
|
# Перечисление функций
|
|
Измерение
|
|
- Калибровка датчика
|
|
- Опросить датчик
|
|
- Отфильтровать шумы
|
|
- Агрегировать разные датчики
|
|
- Получить измеренную ориентацию
|
|
- Компенсировать температурный дрейф
|
|
Управление
|
|
- Вычислить вектор B-dot
|
|
- Сформировать управляющий сигнал
|
|
- Вычислить текущую ошибку
|
|
Взаимодействие с подсистемами
|
|
- Сохранить данные в общую память
|
|
- Сформировать объект телеметрии
|
|
- Регулировать катушки через СЭП?
|
|
- Выполнить команду от БС
|
|
|
|
# Режимы
|
|
|
|
| Режим | Выполняемые функции |
|
|
| ------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
|
|
| Выключена | Нет |
|
|
| Ожидание | Ожидание команд |
|
|
| Измерение | ~<br>Опрос датчиков, фильтрация, сохранение<br>Формирование телеметрии |
|
|
| Демпфирование | ~<br>Вычисление B-dot<br>Формирование вектора для катушек<br>Управление катушками |
|