3.7 KiB
3.7 KiB
Система ориентации и стабилизации
Функции
Структура
Уровень 1 (контекст, границы)
Система имеет 2 основные функции
Функция определения ориентации
- Принимает данные датчиков о состоянии аппарата во внешней среде
- Выдает измеренное состояние аппарата
Функция управления ориентацией
- Принимает требуемое состояние
- Принимает измеренное состояние
- Выдает управляющие сигналы на активные элементы
Уровень 2 (принцип построения)
Активные элементы
Магнитные катушки (по 3 осям)
- Принимают управляющий сигнал
- Выдают момент вращения
Набор датчиков
- Магнитометр (3-осный) измеряет вектор магнитного поля Земли
- Гироскоп (3-осный) измеряет вектор угловой скорости
- Акселерометр (3-осный) измеряет вектор углового ускорения
- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней) позволяют вычислить вектор направления на Солнце
- Датчики температуры (сколько?) позволяют компенсировать дрейф других датчиков
Уровень 3 (декомпозиция)
Определение ориентации
- (расширенный?) Фильтр Калмана (устранение шума)
Управление ориентацией
- B-dot (демпфирование)
Датчики
- Калибровка (алгоритм?)
- Температурная компенсация (модели, алгоритм?)
- Вычисление вектора на Солнце (алгоритм?)
Перечисление функций
Измерение
- Калибровка датчика
- Опросить датчик
- Отфильтровать шумы
- Агрегировать разные датчики
- Получить измеренную ориентацию
- Компенсировать температурный дрейф Управление
- Вычислить вектор B-dot
- Сформировать управляющий сигнал
- Вычислить текущую ошибку Взаимодействие с подсистемами
- Сохранить данные в общую память
- Сформировать объект телеметрии
- Регулировать катушки через СЭП?
- Выполнить команду от БС
Режимы
| Режим | Выполняемые функции |
|---|---|
| Выключена | Нет |
| Ожидание | Ожидание команд |
| Измерение | ~ Опрос датчиков, фильтрация, сохранение Формирование телеметрии |
| Демпфирование | ~ Вычисление B-dot Формирование вектора для катушек Управление катушками |