# Система ориентации и стабилизации

### Функции



### Структура


# Уровень 1 (контекст, границы)
Система имеет 2 основные функции
### Функция определения ориентации 
- Принимает данные датчиков о состоянии аппарата во внешней среде
- Выдает измеренное состояние аппарата
### Функция управления ориентацией
- Принимает требуемое состояние
- Принимает измеренное состояние
- Выдает управляющие сигналы на активные элементы
# Уровень 2 (принцип построения)
### Активные элементы
Магнитные катушки (по 3 осям)
- Принимают управляющий сигнал
- Выдают момент вращения
### Набор датчиков
- Магнитометр (3-осный)
	измеряет вектор магнитного поля Земли
- Гироскоп (3-осный)
	измеряет вектор угловой скорости 
- Акселерометр (3-осный)
	измеряет вектор углового ускорения
- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
- Датчики температуры (сколько?)
	позволяют компенсировать дрейф других датчиков
# Уровень 3 (декомпозиция)
### Определение ориентации
- (расширенный?) Фильтр Калмана (устранение шума) 
### Управление ориентацией
- B-dot (демпфирование)
### Датчики
- Калибровка (алгоритм?)
- Температурная компенсация (модели, алгоритм?)
- Вычисление вектора на Солнце (алгоритм?)



# Перечисление функций
Измерение
- Калибровка датчика
- Опросить датчик
- Отфильтровать шумы
- Агрегировать разные датчики
- Получить измеренную ориентацию
- Компенсировать температурный дрейф
Управление
- Вычислить вектор B-dot
- Сформировать управляющий сигнал
- Вычислить текущую ошибку
Взаимодействие с подсистемами
- Сохранить данные в общую память
- Сформировать объект телеметрии
- Регулировать катушки через СЭП?
- Выполнить команду от БС

# Режимы

| Режим         | Выполняемые функции                                                               |
| ------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
| Выключена     | Нет                                                                               |
| Ожидание      | Ожидание команд                                                                   |
| Измерение     | ~<br>Опрос датчиков, фильтрация, сохранение<br>Формирование телеметрии            |
| Демпфирование | ~<br>Вычисление B-dot<br>Формирование вектора для катушек<br>Управление катушками |