48 lines
2.1 KiB
Markdown
48 lines
2.1 KiB
Markdown
Антон Громов - ведущий системный инженер Бюро 1440
|
|
|
|
особо ценны инженеры, которые могут быть источниками инициативы и не будут спрашивать, что им делать на каждый шаг. отсюда доверие
|
|
|
|
# Системы ориентации
|
|
|
|
### Солнечные датчики
|
|
- матрица + диафрагма
|
|
- фотодиод вместо матрицы
|
|
|
|
### Магнитометр
|
|
|
|
|
|
### Инфракрасная вертикаль (датчик Земли)
|
|
|
|
|
|
### Датчик угловой скорости
|
|
например МЭМС гироскоп
|
|
дешевые
|
|
механика, очень чувствительны к температуре, нужно калибровать
|
|
|
|
### ГНСС приемник
|
|
дает нам информацию о поступательных степенях свободы
|
|
|
|
у аппарата 6 степеней свободы
|
|
- 3 поступательных
|
|
- 3 вращательных
|
|
|
|
звездный датчик определяет все 3 вращательных степени однозначно
|
|
солнечный датчик определяет только 2, мы не знаем как повернут аппарат вокруг оси вектора на солнце
|
|
аналогично магнитометр не дает информации о повороте вокруг вектора магнитного поля
|
|
|
|
### Погрешность измерений и помехи
|
|
Типы
|
|
- помехи от др устройств
|
|
- помехи от окр среды
|
|
- собственная погрешность измерения
|
|
Методы устранения
|
|
- калибровка
|
|
- фильтрация
|
|
- комплексирование (наложение вероятностей)
|
|
|
|
в фильтр Калмана заложена физика процесса, модель
|
|
поэтому фильтрация выполняется оптимально
|
|
он предсказывает следующее состояние
|
|
|
|
|