Антон Громов - ведущий системный инженер Бюро 1440

особо ценны инженеры, которые могут быть источниками инициативы и не будут спрашивать, что им делать на каждый шаг. отсюда доверие

# Системы ориентации

### Солнечные датчики
- матрица + диафрагма
- фотодиод вместо матрицы

### Магнитометр


### Инфракрасная вертикаль (датчик Земли)


### Датчик угловой скорости
например МЭМС гироскоп
дешевые
механика, очень чувствительны к температуре, нужно калибровать

### ГНСС приемник
дает нам информацию о поступательных степенях свободы 

у аппарата 6 степеней свободы
- 3 поступательных
- 3 вращательных

звездный датчик определяет все 3 вращательных степени однозначно
солнечный датчик определяет только 2, мы не знаем как повернут аппарат вокруг оси вектора на солнце
аналогично магнитометр не дает информации о повороте вокруг вектора магнитного поля

### Погрешность измерений и помехи
Типы
- помехи от др устройств
- помехи от окр среды
- собственная погрешность измерения
Методы устранения
- калибровка
- фильтрация
- комплексирование (наложение вероятностей)

в фильтр Калмана заложена физика процесса, модель
поэтому фильтрация выполняется оптимально
он предсказывает следующее состояние