70 lines
3.6 KiB
Markdown
70 lines
3.6 KiB
Markdown
# ?
|
|
|
|
### Определение ориентации - декомпозиция
|
|
|
|
#### Основные функции
|
|
###### Измерение вектора магнитного поля Земли
|
|
Вход
|
|
- воздействие магнитного поля на магнитометр
|
|
- шум
|
|
Выход
|
|
- трехмерный вектор магнитного поля Земли (в СК аппарата?)
|
|
###### Измерение угловой скорости вращения аппарата
|
|
Вход
|
|
- воздействие центробежной силы на гироскоп
|
|
- шум
|
|
Выход
|
|
- трехмерный вектор угловой скорости аппарата (в СК аппарата?)
|
|
|
|
#### Сервисные (внутренние) функции ?
|
|
###### Калибровка магнитометра
|
|
Вход
|
|
- температура магнитометра
|
|
- данные магнитометра, собранные во время вращения аппарата
|
|
Выход
|
|
- калибровочные коэффициенты
|
|
- смещение показателей магнитометра
|
|
###### Закручивание аппарата
|
|
см. Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
|
|
|
|
#### Дополнительные функции
|
|
###### Измерение вектора направления на Солнце
|
|
Вход
|
|
- угол падения светового потока на солнечный датчик Х <кол-во датчиков>
|
|
Выход
|
|
- трехмерный вектор направления на Солнце (в СК аппарата?)
|
|
|
|
### Управление ориентацией - декомпозиция
|
|
#### Основные функции
|
|
###### Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
|
|
Вход
|
|
- измеренная угловая скорость вращения аппарата
|
|
- требуемая угловая скорость вращения аппарата
|
|
- максимальная ошибка
|
|
Выход
|
|
- вращение аппарата с требуемой угловой скоростью в пределах заданной ошибки
|
|
#### Дополнительные функции
|
|
###### Поворот аппарата в заданное положение
|
|
Вход
|
|
- измеренное положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
|
|
- требуемое положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
|
|
- максимальная ошибка
|
|
Выход
|
|
- поворот аппарата в требуемое положение в пределах заданной ошибкой
|
|
|
|
|
|
### Активные элементы
|
|
Магнитные катушки (по 3 осям)
|
|
- Принимают управляющий сигнал
|
|
- Выдают момент вращения
|
|
### Набор датчиков
|
|
- Магнитометр (3-осный)
|
|
измеряет вектор магнитного поля Земли
|
|
- Гироскоп (3-осный)
|
|
измеряет вектор угловой скорости
|
|
- Акселерометр (3-осный)
|
|
измеряет вектор углового ускорения
|
|
- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
|
|
позволяют вычислить вектор направления на Солнце
|
|
- Датчики температуры (сколько?)
|
|
позволяют компенсировать дрейф других датчиков |