# ?

### Определение ориентации - декомпозиция

#### Основные функции
###### Измерение вектора магнитного поля Земли
Вход
- воздействие магнитного поля на магнитометр
- шум
Выход
- трехмерный вектор магнитного поля Земли (в СК аппарата?)
###### Измерение угловой скорости вращения аппарата
Вход
- воздействие центробежной силы на гироскоп
- шум
Выход
- трехмерный вектор угловой скорости аппарата (в СК аппарата?)

#### Сервисные (внутренние) функции ?
###### Калибровка магнитометра
Вход
- температура магнитометра
- данные магнитометра, собранные во время вращения аппарата
Выход
- калибровочные коэффициенты
- смещение показателей магнитометра
###### Закручивание аппарата
см. Демпфирование угловой скорости вращения аппарата

#### Дополнительные функции
###### Измерение вектора направления на Солнце
Вход
- угол падения светового потока на солнечный датчик Х <кол-во датчиков>
Выход
- трехмерный вектор направления на Солнце (в СК аппарата?)

### Управление ориентацией - декомпозиция
#### Основные функции
###### Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
Вход
- измеренная угловая скорость вращения аппарата
- требуемая угловая скорость вращения аппарата
- максимальная ошибка
Выход
- вращение аппарата с требуемой угловой скоростью в пределах заданной ошибки 
#### Дополнительные функции
###### Поворот аппарата в заданное положение
Вход
- измеренное положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
- требуемое положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
- максимальная ошибка
Выход
- поворот аппарата в требуемое положение в пределах заданной ошибкой 


### Активные элементы
Магнитные катушки (по 3 осям)
- Принимают управляющий сигнал
- Выдают момент вращения
### Набор датчиков
- Магнитометр (3-осный)
	измеряет вектор магнитного поля Земли
- Гироскоп (3-осный)
	измеряет вектор угловой скорости 
- Акселерометр (3-осный)
	измеряет вектор углового ускорения
- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
- Датчики температуры (сколько?)
	позволяют компенсировать дрейф других датчиков