3.6 KiB
3.6 KiB
?
Определение ориентации - декомпозиция
Основные функции
Измерение вектора магнитного поля Земли
Вход
- воздействие магнитного поля на магнитометр
- шум Выход
- трехмерный вектор магнитного поля Земли (в СК аппарата?)
Измерение угловой скорости вращения аппарата
Вход
- воздействие центробежной силы на гироскоп
- шум Выход
- трехмерный вектор угловой скорости аппарата (в СК аппарата?)
Сервисные (внутренние) функции ?
Калибровка магнитометра
Вход
- температура магнитометра
- данные магнитометра, собранные во время вращения аппарата Выход
- калибровочные коэффициенты
- смещение показателей магнитометра
Закручивание аппарата
см. Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
Дополнительные функции
Измерение вектора направления на Солнце
Вход
- угол падения светового потока на солнечный датчик Х <кол-во датчиков> Выход
- трехмерный вектор направления на Солнце (в СК аппарата?)
Управление ориентацией - декомпозиция
Основные функции
Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
Вход
- измеренная угловая скорость вращения аппарата
- требуемая угловая скорость вращения аппарата
- максимальная ошибка Выход
- вращение аппарата с требуемой угловой скоростью в пределах заданной ошибки
Дополнительные функции
Поворот аппарата в заданное положение
Вход
- измеренное положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
- требуемое положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
- максимальная ошибка Выход
- поворот аппарата в требуемое положение в пределах заданной ошибкой
Активные элементы
Магнитные катушки (по 3 осям)
- Принимают управляющий сигнал
- Выдают момент вращения
Набор датчиков
- Магнитометр (3-осный) измеряет вектор магнитного поля Земли
- Гироскоп (3-осный) измеряет вектор угловой скорости
- Акселерометр (3-осный) измеряет вектор углового ускорения
- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней) позволяют вычислить вектор направления на Солнце
- Датчики температуры (сколько?) позволяют компенсировать дрейф других датчиков