vault backup: 2026-05-20 16:42:03

база/3_СОС/декомпозиция/сос.md

@@ -0,0 +1,72 @@
+# Система ориентации и стабилизации
+
+### Функции
+
+
+
+### Структура
+
+
+# Уровень 1 (контекст, границы)
+Система имеет 2 основные функции
+### Функция определения ориентации 
+- Принимает данные датчиков о состоянии аппарата во внешней среде
+- Выдает измеренное состояние аппарата
+### Функция управления ориентацией
+- Принимает требуемое состояние
+- Принимает измеренное состояние
+- Выдает управляющие сигналы на активные элементы
+# Уровень 2 (принцип построения)
+### Активные элементы
+Магнитные катушки (по 3 осям)
+- Принимают управляющий сигнал
+- Выдают момент вращения
+### Набор датчиков
+- Магнитометр (3-осный)
+	измеряет вектор магнитного поля Земли
+- Гироскоп (3-осный)
+	измеряет вектор угловой скорости 
+- Акселерометр (3-осный)
+	измеряет вектор углового ускорения
+- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
+	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
+- Датчики температуры (сколько?)
+	позволяют компенсировать дрейф других датчиков
+# Уровень 3 (декомпозиция)
+### Определение ориентации
+- (расширенный?) Фильтр Калмана (устранение шума) 
+### Управление ориентацией
+- B-dot (демпфирование)
+### Датчики
+- Калибровка (алгоритм?)
+- Температурная компенсация (модели, алгоритм?)
+- Вычисление вектора на Солнце (алгоритм?)
+
+
+
+# Перечисление функций
+Измерение
+- Калибровка датчика
+- Опросить датчик
+- Отфильтровать шумы
+- Агрегировать разные датчики
+- Получить измеренную ориентацию
+- Компенсировать температурный дрейф
+Управление
+- Вычислить вектор B-dot
+- Сформировать управляющий сигнал
+- Вычислить текущую ошибку
+Взаимодействие с подсистемами
+- Сохранить данные в общую память
+- Сформировать объект телеметрии
+- Регулировать катушки через СЭП?
+- Выполнить команду от БС
+
+# Режимы
+
+| Режим         | Выполняемые функции                                                               |
+| ------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
+| Выключена     | Нет                                                                               |
+| Ожидание      | Ожидание команд                                                                   |
+| Измерение     | ~<br>Опрос датчиков, фильтрация, сохранение<br>Формирование телеметрии            |
+| Демпфирование | ~<br>Вычисление B-dot<br>Формирование вектора для катушек<br>Управление катушками |

база/3_СОС/декомпозиция/уровень 0.md

@@ -0,0 +1,13 @@
+# ?
+### Основные функции
+##### Функция определения ориентации
+Вход
+- данные датчиков о внешней среде и об аппарате
+Выход
+- измеренное состояние аппарата
+##### Функция управления ориентацией
+Вход
+- требуемое состояние
+- измеренное состояние
+Выход
+- управляющие сигналы на активные элементы

база/3_СОС/декомпозиция/уровень 1.md

@@ -0,0 +1,70 @@
+# ?
+
+### Определение ориентации - декомпозиция
+
+#### Основные функции
+###### Измерение вектора магнитного поля Земли
+Вход
+- воздействие магнитного поля на магнитометр
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор магнитного поля Земли (в СК аппарата?)
+###### Измерение угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- воздействие центробежной силы на гироскоп
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор угловой скорости аппарата (в СК аппарата?)
+
+#### Сервисные (внутренние) функции ?
+###### Калибровка магнитометра
+Вход
+- температура магнитометра
+- данные магнитометра, собранные во время вращения аппарата
+Выход
+- калибровочные коэффициенты
+- смещение показателей магнитометра
+###### Закручивание аппарата
+см. Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+
+#### Дополнительные функции
+###### Измерение вектора направления на Солнце
+Вход
+- угол падения светового потока на солнечный датчик Х <кол-во датчиков>
+Выход
+- трехмерный вектор направления на Солнце (в СК аппарата?)
+
+### Управление ориентацией - декомпозиция
+#### Основные функции
+###### Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- измеренная угловая скорость вращения аппарата
+- требуемая угловая скорость вращения аппарата
+- максимальная ошибка
+Выход
+- вращение аппарата с требуемой угловой скоростью в пределах заданной ошибки 
+#### Дополнительные функции
+###### Поворот аппарата в заданное положение
+Вход
+- измеренное положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- требуемое положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- максимальная ошибка
+Выход
+- поворот аппарата в требуемое положение в пределах заданной ошибкой 
+
+
+### Активные элементы
+Магнитные катушки (по 3 осям)
+- Принимают управляющий сигнал
+- Выдают момент вращения
+### Набор датчиков
+- Магнитометр (3-осный)
+	измеряет вектор магнитного поля Земли
+- Гироскоп (3-осный)
+	измеряет вектор угловой скорости 
+- Акселерометр (3-осный)
+	измеряет вектор углового ускорения
+- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
+	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
+- Датчики температуры (сколько?)
+	позволяют компенсировать дрейф других датчиков