vault backup: 2026-05-20 16:42:03

2026-05-20 16:42:03 +07:00
commit b3ac5b8066
103 changed files with 61007 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,2 @@
+# Космический сегмент
+[[МКА]]
@@ -0,0 +1,15 @@
+# Система спутникового IoT
+
+[[концепция]]
+[[архитектура]]
+
+[[пользовательский сегмент]]
+[[космический сегмент]]
+[[наземный сегмент]]
+
+[[энергетический бюджет]]
+[[бюджет радиолиний]]
+[[бюджет данных]]
+[[бюджет масс]]
+
+[[баллистический расчет]]
@@ -0,0 +1,9 @@
+# Космический аппарат
+
+### Подсистемы
+##### Платформа
+[[СЭП]]
+[[этап 3/СОС|СОС]]
+[[ТМТК]]
+##### Полезная нагрузка
+[[]]
@@ -0,0 +1,23 @@
+# Системный дизайн системы ориентации и стабилизации
+
+### Режимы работы
+| Режим         | Выполняемые функции                                                       |
+| ------------- | ------------------------------------------------------------------------- |
+| Выключена     | Нет                                                                       |
+| Ожидание      | Ожидание команд                                                           |
+| Измерение     | Измерение текущего состояния (угловая скорость и др.)                     |
+| Демпфирование | Уменьшение вектора угловой скорости аппарата (преимущественно по 2 осям)  |
+| Удержание     | Удержание произвольной оси аппарата (оси антенны) сонаправленно линии МПЗ |
+##### Выключена
+- Аппарат выключен
+- Аппарат еще не инициализировался после выхода на орбиту
+- Слишком низкий уровень заряда, работают только критические подсистемы
+##### Ожидание
+- Аппарат инициализировался на орбите, подсистема запущена, ждет команду от бортовой системы
+##### Измерение
+- Бортовая система запрашивает текущее состояние для определения, необходима ли стабилизация
+##### Демпфирование
+- Слишком высокая угловая скорость вращения аппарата. Бортовая система отправляет команду для стабилизации.
+##### Удержание
+- Необходимо удерживать антенну в определенном диапазоне для качественной радиосвязи. Бортовая система задает необходимый вектор для удержания относительно линии МПЗ.
+
@@ -0,0 +1,11 @@
+# Система ориентации и стабилизации
+## Назначение
+Исключение перебоев связи из-за высокой скорости вращения и попадания региона в слепую зону штыревых антенн. Обеспечение предсказуемости мощности излучения антенн для абонентов.
+## Возможности
+- Определение вектора угловой скорости вращения аппарата
+- Стабилизация аппарата преимущественно по 2 осям
+- Удержание аппарата одной произвольной осью вдоль линии МПЗ 
+## Состав
+- Магнитные катушки по 3 осям
+- Магнитометр
+- Гироскоп
@@ -0,0 +1,3 @@
+[[REQ-ADCS-001]]
+[[REQ-ADCS-002]]
+[[REQ-ADCS-003]]
@@ -0,0 +1,12 @@
+# REQ-ADCS-001
+
+## Требование
+Система должна обеспечивать стабилизацию по 2 осям.
+## Обоснование
+Требуется для работы антенны.
+## Метод верификации
+A + T
+## Связанные документы
+
+## Статус
+Draft
@@ -0,0 +1,12 @@
+# REQ-ADCS-002
+
+## Требование
+Система должна определять вектор угловой скорости вращения аппарата
+## Обоснование
+TODO
+## Метод верификации
+A + T
+## Связанные документы
+
+## Статус
+Draft
@@ -0,0 +1,12 @@
+# REQ-ADCS-003
+
+## Требование
+Система должна напрямую определять вектор угловой скорости вращения аппарата
+## Обоснование
+Необходимо для определения требуемого режима работы
+## Метод верификации
+A + T
+## Связанные документы
+
+## Статус
+Draft
@@ -0,0 +1,5 @@
+# Система ориентации и стабилизации
+[[ADCS_Overview]]
+[[ADCS_Architecture]]
+[[ADCS_Modes]]
+[[ADCS_REQ]]
@@ -0,0 +1,72 @@
+# Система ориентации и стабилизации
+
+### Функции
+
+
+
+### Структура
+
+
+# Уровень 1 (контекст, границы)
+Система имеет 2 основные функции
+### Функция определения ориентации 
+- Принимает данные датчиков о состоянии аппарата во внешней среде
+- Выдает измеренное состояние аппарата
+### Функция управления ориентацией
+- Принимает требуемое состояние
+- Принимает измеренное состояние
+- Выдает управляющие сигналы на активные элементы
+# Уровень 2 (принцип построения)
+### Активные элементы
+Магнитные катушки (по 3 осям)
+- Принимают управляющий сигнал
+- Выдают момент вращения
+### Набор датчиков
+- Магнитометр (3-осный)
+	измеряет вектор магнитного поля Земли
+- Гироскоп (3-осный)
+	измеряет вектор угловой скорости 
+- Акселерометр (3-осный)
+	измеряет вектор углового ускорения
+- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
+	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
+- Датчики температуры (сколько?)
+	позволяют компенсировать дрейф других датчиков
+# Уровень 3 (декомпозиция)
+### Определение ориентации
+- (расширенный?) Фильтр Калмана (устранение шума) 
+### Управление ориентацией
+- B-dot (демпфирование)
+### Датчики
+- Калибровка (алгоритм?)
+- Температурная компенсация (модели, алгоритм?)
+- Вычисление вектора на Солнце (алгоритм?)
+
+
+
+# Перечисление функций
+Измерение
+- Калибровка датчика
+- Опросить датчик
+- Отфильтровать шумы
+- Агрегировать разные датчики
+- Получить измеренную ориентацию
+- Компенсировать температурный дрейф
+Управление
+- Вычислить вектор B-dot
+- Сформировать управляющий сигнал
+- Вычислить текущую ошибку
+Взаимодействие с подсистемами
+- Сохранить данные в общую память
+- Сформировать объект телеметрии
+- Регулировать катушки через СЭП?
+- Выполнить команду от БС
+
+# Режимы
+
+| Режим         | Выполняемые функции                                                               |
+| ------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
+| Выключена     | Нет                                                                               |
+| Ожидание      | Ожидание команд                                                                   |
+| Измерение     | ~<br>Опрос датчиков, фильтрация, сохранение<br>Формирование телеметрии            |
+| Демпфирование | ~<br>Вычисление B-dot<br>Формирование вектора для катушек<br>Управление катушками |
@@ -0,0 +1,13 @@
+# ?
+### Основные функции
+##### Функция определения ориентации
+Вход
+- данные датчиков о внешней среде и об аппарате
+Выход
+- измеренное состояние аппарата
+##### Функция управления ориентацией
+Вход
+- требуемое состояние
+- измеренное состояние
+Выход
+- управляющие сигналы на активные элементы
@@ -0,0 +1,70 @@
+# ?
+
+### Определение ориентации - декомпозиция
+
+#### Основные функции
+###### Измерение вектора магнитного поля Земли
+Вход
+- воздействие магнитного поля на магнитометр
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор магнитного поля Земли (в СК аппарата?)
+###### Измерение угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- воздействие центробежной силы на гироскоп
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор угловой скорости аппарата (в СК аппарата?)
+
+#### Сервисные (внутренние) функции ?
+###### Калибровка магнитометра
+Вход
+- температура магнитометра
+- данные магнитометра, собранные во время вращения аппарата
+Выход
+- калибровочные коэффициенты
+- смещение показателей магнитометра
+###### Закручивание аппарата
+см. Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+
+#### Дополнительные функции
+###### Измерение вектора направления на Солнце
+Вход
+- угол падения светового потока на солнечный датчик Х <кол-во датчиков>
+Выход
+- трехмерный вектор направления на Солнце (в СК аппарата?)
+
+### Управление ориентацией - декомпозиция
+#### Основные функции
+###### Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- измеренная угловая скорость вращения аппарата
+- требуемая угловая скорость вращения аппарата
+- максимальная ошибка
+Выход
+- вращение аппарата с требуемой угловой скоростью в пределах заданной ошибки 
+#### Дополнительные функции
+###### Поворот аппарата в заданное положение
+Вход
+- измеренное положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- требуемое положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- максимальная ошибка
+Выход
+- поворот аппарата в требуемое положение в пределах заданной ошибкой 
+
+
+### Активные элементы
+Магнитные катушки (по 3 осям)
+- Принимают управляющий сигнал
+- Выдают момент вращения
+### Набор датчиков
+- Магнитометр (3-осный)
+	измеряет вектор магнитного поля Земли
+- Гироскоп (3-осный)
+	измеряет вектор угловой скорости 
+- Акселерометр (3-осный)
+	измеряет вектор углового ускорения
+- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
+	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
+- Датчики температуры (сколько?)
+	позволяют компенсировать дрейф других датчиков
@@ -0,0 +1,8 @@
+# Миссия
+[[дорожная карта]]
+
+[[база/требования|требования]]
+[[КПЭО]]
+[[верификация]]
+
+[[система IoT]]
@@ -0,0 +1,11 @@
+# Уровни
+### 0 - Уровень миссии
+[[МИССИЯ]]
+### 1 - Уровень системы
+[[система IoT]]
+### 2 - Уровень аппарата
+[[МКА]]
+### 3 - Уровень подсистемы
+[[СЭП]]
+[[этап 3/СОС|СОС]]
+[[ТМТК]]