vault backup: 2026-05-20 16:42:03

база/3_СОС/декомпозиция/уровень 1.md

@@ -0,0 +1,70 @@
+# ?
+
+### Определение ориентации - декомпозиция
+
+#### Основные функции
+###### Измерение вектора магнитного поля Земли
+Вход
+- воздействие магнитного поля на магнитометр
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор магнитного поля Земли (в СК аппарата?)
+###### Измерение угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- воздействие центробежной силы на гироскоп
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор угловой скорости аппарата (в СК аппарата?)
+
+#### Сервисные (внутренние) функции ?
+###### Калибровка магнитометра
+Вход
+- температура магнитометра
+- данные магнитометра, собранные во время вращения аппарата
+Выход
+- калибровочные коэффициенты
+- смещение показателей магнитометра
+###### Закручивание аппарата
+см. Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+
+#### Дополнительные функции
+###### Измерение вектора направления на Солнце
+Вход
+- угол падения светового потока на солнечный датчик Х <кол-во датчиков>
+Выход
+- трехмерный вектор направления на Солнце (в СК аппарата?)
+
+### Управление ориентацией - декомпозиция
+#### Основные функции
+###### Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- измеренная угловая скорость вращения аппарата
+- требуемая угловая скорость вращения аппарата
+- максимальная ошибка
+Выход
+- вращение аппарата с требуемой угловой скоростью в пределах заданной ошибки 
+#### Дополнительные функции
+###### Поворот аппарата в заданное положение
+Вход
+- измеренное положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- требуемое положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- максимальная ошибка
+Выход
+- поворот аппарата в требуемое положение в пределах заданной ошибкой 
+
+
+### Активные элементы
+Магнитные катушки (по 3 осям)
+- Принимают управляющий сигнал
+- Выдают момент вращения
+### Набор датчиков
+- Магнитометр (3-осный)
+	измеряет вектор магнитного поля Земли
+- Гироскоп (3-осный)
+	измеряет вектор угловой скорости 
+- Акселерометр (3-осный)
+	измеряет вектор углового ускорения
+- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
+	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
+- Датчики температуры (сколько?)
+	позволяют компенсировать дрейф других датчиков