2.1 KiB
2.1 KiB
Антон Громов - ведущий системный инженер Бюро 1440
особо ценны инженеры, которые могут быть источниками инициативы и не будут спрашивать, что им делать на каждый шаг. отсюда доверие
Системы ориентации
Солнечные датчики
- матрица + диафрагма
- фотодиод вместо матрицы
Магнитометр
Инфракрасная вертикаль (датчик Земли)
Датчик угловой скорости
например МЭМС гироскоп дешевые механика, очень чувствительны к температуре, нужно калибровать
ГНСС приемник
дает нам информацию о поступательных степенях свободы
у аппарата 6 степеней свободы
- 3 поступательных
- 3 вращательных
звездный датчик определяет все 3 вращательных степени однозначно солнечный датчик определяет только 2, мы не знаем как повернут аппарат вокруг оси вектора на солнце аналогично магнитометр не дает информации о повороте вокруг вектора магнитного поля
Погрешность измерений и помехи
Типы
- помехи от др устройств
- помехи от окр среды
- собственная погрешность измерения Методы устранения
- калибровка
- фильтрация
- комплексирование (наложение вероятностей)
в фильтр Калмана заложена физика процесса, модель поэтому фильтрация выполняется оптимально он предсказывает следующее состояние