# Система ориентации и стабилизации
## Назначение
Исключение перебоев связи из-за высокой скорости вращения и попадания региона в слепую зону штыревых антенн. Обеспечение предсказуемости мощности излучения антенн для абонентов.
## Функции
- Определение вектора угловой скорости вращения аппарата
- Стабилизация аппарата преимущественно по 2 осям
- Удержание аппарата одной произвольной осью вдоль линии МПЗ 
## Состав
- Магнитные катушки по 3 осям
- Блок магнитометров
- Блок гироскопов
- Датчики температуры
- Реверсивные источники для катушек
## Сценарий работы




# Уровень 1 (контекст, границы)
Система имеет 2 основные функции
### Функция определения ориентации 
- Принимает данные датчиков о состоянии аппарата во внешней среде
- Выдает измеренное состояние аппарата
### Функция управления ориентацией
- Принимает требуемое состояние
- Принимает измеренное состояние
- Выдает управляющие сигналы на активные элементы
# Уровень 2 (принцип построения)
### Активные элементы
Магнитные катушки (по 3 осям)
- Принимают управляющий сигнал
- Выдают момент вращения
### Набор датчиков
- Магнитометр (3-осный)
	измеряет вектор магнитного поля Земли
- Гироскоп (3-осный)
	измеряет вектор угловой скорости 
- Акселерометр (3-осный)
	измеряет вектор углового ускорения
- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
- Датчики температуры (сколько?)
	позволяют компенсировать дрейф других датчиков
# Уровень 3 (декомпозиция)
### Определение ориентации
- (расширенный?) Фильтр Калмана (устранение шума) 
### Управление ориентацией
- B-dot (демпфирование)
### Датчики
- Калибровка (алгоритм?)
- Температурная компенсация (модели, алгоритм?)
- Вычисление вектора на Солнце (алгоритм?)



# Перечисление функций
Измерение
- Калибровка датчика
- Опросить датчик
- Отфильтровать шумы
- Агрегировать разные датчики
- Получить измеренную ориентацию
- Компенсировать температурный дрейф
Управление
- Вычислить вектор B-dot
- Сформировать управляющий сигнал
- Вычислить текущую ошибку
Взаимодействие с подсистемами
- Сохранить данные в общую память
- Сформировать объект телеметрии
- Регулировать катушки через СЭП?
- Выполнить команду от БС