vault backup: 2026-06-05 13:40:21

2026-06-05 13:40:21 +07:00
parent c0558c9e1f
commit c7dc46f241
160 changed files with 97237 additions and 369 deletions
@@ -0,0 +1,133 @@
+### Основные функции
+##### Функция определения ориентации
+Вход
+- данные датчиков о внешней среде и об аппарате
+Выход
+- измеренное состояние аппарата
+##### Функция управления ориентацией
+Вход
+- требуемое состояние
+- измеренное состояние
+Выход
+- управляющие сигналы на активные элементы
+
+### Определение ориентации - декомпозиция
+
+#### Основные функции
+###### Измерение вектора магнитного поля Земли
+Вход
+- воздействие магнитного поля на магнитометр
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор магнитного поля Земли (в СК аппарата?)
+###### Измерение угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- воздействие центробежной силы на гироскоп
+- шум
+Выход
+- трехмерный вектор угловой скорости аппарата (в СК аппарата?)
+
+#### Сервисные (внутренние) функции ?
+###### Калибровка магнитометра
+Вход
+- температура магнитометра
+- данные магнитометра, собранные во время вращения аппарата
+Выход
+- калибровочные коэффициенты
+- смещение показателей магнитометра
+###### Закручивание аппарата
+см. Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+
+#### Дополнительные функции
+###### Измерение вектора направления на Солнце
+Вход
+- угол падения светового потока на солнечный датчик Х <кол-во датчиков>
+Выход
+- трехмерный вектор направления на Солнце (в СК аппарата?)
+
+### Управление ориентацией - декомпозиция
+#### Основные функции
+###### Демпфирование угловой скорости вращения аппарата
+Вход
+- измеренная угловая скорость вращения аппарата
+- требуемая угловая скорость вращения аппарата
+- максимальная ошибка
+Выход
+- вращение аппарата с требуемой угловой скоростью в пределах заданной ошибки 
+#### Дополнительные функции
+###### Поворот аппарата в заданное положение
+Вход
+- измеренное положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- требуемое положение аппарата в пространстве (кватернион/углы Эйлера)
+- максимальная ошибка
+Выход
+- поворот аппарата в требуемое положение в пределах заданной ошибкой 
+
+
+
+```mermaid
+flowchart TB
+    subgraph SENSORS[Датчики]
+        M[Магнитометр]
+        G[Гироскоп]
+        SD[Солнечный датчик]
+    end
+
+    subgraph DET[Определение ориентации]
+        direction TB
+        F1[Измерение вектора МПЗ]
+        F2[Измерение угловой скорости]
+        F3[Измерение направления на Солнце]
+        CAL[Калибровка магнитометра]
+        SPIN[Закручивание аппарата]
+    end
+
+    subgraph STATE[Оценка состояния]
+        EST[Измеренное состояние]
+    end
+
+    subgraph CTRL[Управление ориентацией]
+        direction TB
+        F4[Демпфирование угловой скорости]
+        F5[Поворот в заданное положение]
+    end
+
+    subgraph ACT[Исполнительные элементы]
+        COIL[Магнитные катушки]
+        RW[Двигатели-маховики]
+    end
+
+    M -- "Bсырое" --> F1
+    F1 -- "Bкалибр" --> CAL
+    CAL -- "коэффициенты, смещение" --> F1
+    G -- "ωсырое" --> F2
+    SD -- "освещённость" --> F3
+
+    F1 -- "вектор B" --> EST
+    F2 -- "вектор ω" --> EST
+    F3 -- "вектор S" --> EST
+
+    EST -- "состояние" --> F4
+    EST -- "состояние" --> F5
+
+    REQ[Требуемое состояние] --> F4
+    REQ --> F5
+
+    F4 -- "ШИМ" --> COIL
+    F5 -- "управляющий момент" --> RW
+    SPIN -.-> F4
+```
+
+
+
+```mermaid
+flowchart LR
+    r(["Требуемая угловая скорость<br>ω_req = 0"]) --> SUM((Σ))
+    SUM -->|"e = ω_req - ω_изм"| REG[Регулятор B-dot<br>m = -k * dB/dt]
+    REG -->|m_cmd| COIL[Драйвер катушек + катушки]
+    COIL -->|M_маг| SAT[Динамика спутника<br>J·ω̇ = M_маг + M_внеш]
+    SAT -->|ω_факт| GYRO[Гироскоп]
+    GYRO -->|ω_изм| SUM
+    MAG[Магнитометр] -.->|B_изм для dB/dt| REG
+
+```