vault backup: 2026-05-20 16:42:03

2026-05-20 16:42:03 +07:00
commit b3ac5b8066
103 changed files with 61007 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,47 @@
+Антон Громов - ведущий системный инженер Бюро 1440
+
+особо ценны инженеры, которые могут быть источниками инициативы и не будут спрашивать, что им делать на каждый шаг. отсюда доверие
+
+# Системы ориентации
+
+### Солнечные датчики
+- матрица + диафрагма
+- фотодиод вместо матрицы
+
+### Магнитометр
+
+
+### Инфракрасная вертикаль (датчик Земли)
+
+
+### Датчик угловой скорости
+например МЭМС гироскоп
+дешевые
+механика, очень чувствительны к температуре, нужно калибровать
+
+### ГНСС приемник
+дает нам информацию о поступательных степенях свободы 
+
+у аппарата 6 степеней свободы
+- 3 поступательных
+- 3 вращательных
+
+звездный датчик определяет все 3 вращательных степени однозначно
+солнечный датчик определяет только 2, мы не знаем как повернут аппарат вокруг оси вектора на солнце
+аналогично магнитометр не дает информации о повороте вокруг вектора магнитного поля
+
+### Погрешность измерений и помехи
+Типы
+- помехи от др устройств
+- помехи от окр среды
+- собственная погрешность измерения
+Методы устранения
+- калибровка
+- фильтрация
+- комплексирование (наложение вероятностей)
+
+в фильтр Калмана заложена физика процесса, модель
+поэтому фильтрация выполняется оптимально
+он предсказывает следующее состояние
+
+