vault backup: 2026-06-05 16:22:40

2026-06-05 16:22:41 +07:00
parent 38fa7b5cb3
commit 748c2d4cd5
31 changed files with 853 additions and 285 deletions
@@ -0,0 +1,235 @@
+ADCS - Attitude Determination and Control System
+# Функциональная схема
+
+Из SwissCube: [[S3-B-C-ADCS-1-3-ADCS_HW_and_System.pdf]]
+![[Лелеков Вестник Ed1.pdf]]
+
+(убрать TLE, пропагатор, модель магнитного поля Земли - не нужны для B-dot)
+# Уровень 1 (контекст, границы)
+Система имеет 2 основные функции
+### Функция определения ориентации 
+- Принимает данные датчиков о состоянии аппарата во внешней среде
+- Выдает измеренное состояние аппарата
+### Функция управления ориентацией
+- Принимает требуемое состояние
+- Принимает измеренное состояние
+- Выдает управляющие сигналы на активные элементы
+# Уровень 2 (принцип построения)
+### Активные элементы
+Магнитные катушки (по 3 осям)
+- Принимают управляющий сигнал
+- Выдают момент вращения
+### Набор датчиков
+- Магнитометр (3-осный)
+	измеряет вектор магнитного поля Земли
+- Гироскоп (3-осный)
+	измеряет вектор угловой скорости 
+- Акселерометр (3-осный)
+	измеряет вектор углового ускорения
+- Солнечные датчики (фотодиоды, 6 граней)
+	позволяют вычислить вектор направления на Солнце
+- Датчики температуры (сколько?)
+	позволяют компенсировать дрейф других датчиков
+# Уровень 3 (декомпозиция)
+### Определение ориентации
+- (расширенный?) Фильтр Калмана (устранение шума) 
+### Управление ориентацией
+- B-dot (демпфирование)
+### Датчики
+- Калибровка (алгоритм?)
+- Температурная компенсация (модели, алгоритм?)
+- Вычисление вектора на Солнце (алгоритм?)
+
+
+
+# Перечисление функций
+Измерение
+- Калибровка датчика
+- Опросить датчик
+- Отфильтровать шумы
+- Агрегировать разные датчики
+- Получить измеренную ориентацию
+- Компенсировать температурный дрейф
+Управление
+- Вычислить вектор B-dot
+- Сформировать управляющий сигнал
+- Вычислить текущую ошибку
+Взаимодействие с подсистемами
+- Сохранить данные в общую память
+- Сформировать объект телеметрии
+- Регулировать катушки через СЭП?
+- Выполнить команду от БС
+
+# Режимы
+
+| Режим         | Выполняемые функции                                                               |
+| ------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
+| Выключена     | Нет                                                                               |
+| Ожидание      | Ожидание команд                                                                   |
+| Измерение     | ~<br>Опрос датчиков, фильтрация, сохранение<br>Формирование телеметрии            |
+| Демпфирование | ~<br>Вычисление B-dot<br>Формирование вектора для катушек<br>Управление катушками |
+
+
+
+
+
+Из [[S3-B-ADCS-1-4-ADCS_Hardware.pdf]]
+![[attachments/Pasted image 20260420231042.png]]
+
+
+![[Pasted image 20260420231401.png]]
+
+![[Pasted image 20260420231548.png]]
+
+
+Из [[S3-B-C-ADCS-1-0-Sytem_Engineering before delta-PDR.pdf]]
+![[Pasted image 20260420232949.png]]
+
+![[Pasted image 20260420233430.png]]
+
+
+Из [[S3-B-C-SET-1-2-Delta-PDR Mission_System_Overview.pdf]] (обновленная)
+![[Pasted image 20260420234221.png]]
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+Диаграмма через D2:
+```d2
+#direction: right
+
+outer: Внешняя среда {
+	field: Магнитное поле Земли
+	sun: Солнце
+}
+
+adcs: Система ориентации {
+	control: Алгоритмы управления
+	determ: Алгоритмы определения ориентации
+	actuators: Актуаторы (катушки)
+	sensors: Датчики {
+		mag: Магнитометр (3d)
+		gyro: Гироскоп (3d)
+		accel: Акселерометр (3d)
+		sun: Солнечные датчики (x6)
+	}
+}
+
+cubesat: Кубсат
+
+desired: Требуемое состояние
+
+estimated: Вычисленное состояние
+
+noise: Шум
+
+sum: + {
+	width: 30
+	height: 30
+	shape: circle
+}
+
+adcs.control -> adcs.actuators -> cubesat: управляющий момент
+adcs.sensors -> adcs.determ
+noise -> adcs.determ
+
+desired -> sum 
+sum -> adcs.control
+adcs.determ -> estimated -> sum
+
+outer -> cubesat: возмущающие моменты
+outer -> adcs.sensors: измеряемое воздействие
+cubesat -> adcs.sensors
+
+
+```
+
+```mermaid
+flowchart LR
+
+    subgraph outer["Внешняя среда"]
+
+        field["Магнитное поле Земли"]
+
+        sun["Солнце"]
+
+    end
+
+  
+
+    subgraph adcs["Система ориентации"]
+
+        control["Алгоритмы управления"]
+
+        determ["Алгоритмы определения ориентации"]
+
+        actuators["Актуаторы (катушки)"]
+
+        subgraph sensors["Датчики"]
+
+            mag["Магнитометр (3d)"]
+
+            gyro["Гироскоп (3d)"]
+
+            accel["Акселерометр (3d)"]
+
+            suns["Солнечные датчики (x6)"]
+
+        end
+
+    end
+
+  
+
+    cubesat["Кубсат"]
+
+    desired["Требуемое состояние"]
+
+    estimated["Вычисленное состояние"]
+
+    noise["Шум"]
+
+    sum((+))
+
+  
+
+    %% Основные связи
+
+    control --> actuators
+
+    actuators -->|управляющий момент| cubesat
+
+    sensors --> determ
+
+    noise --> determ
+
+  
+
+    desired --> sum
+
+    sum --> control
+
+    determ --> estimated
+
+    estimated --> sum
+
+  
+
+    %% Внешние воздействия
+
+    outer -->|возмущающие моменты| cubesat
+
+    outer -->|измеряемое воздействие| sensors
+
+    cubesat --> sensors
+```